Родилась в Икселе (коммуне Брюссельского столичного региона), имя при рождении Одри Кэтлин Растон, провела детство и юность преимущественно в Нидерландах, жила в Арнеме, оккупированном нацистской Германией во время Второй мировой войны. Училась в Арнеме балету, в 1948 году переехала в Лондон и работала танцовщицей на сцене лондонских театров. Снявшись в нескольких европейских фильмах, Одри обратила на себя внимание Колетт, которая выбрала её на главную роль в бродвейской постановке «Жижи».